В России с XV до начала XVIII века существовало понятие «поставить на правеже». Правёж — взыскание долга (править по-древнерусски значило «взыскивать»), которое заключалось в том, что должника ежедневно выводили на площадь и, сняв с него сапоги, палками били по икрам, до тех пор пока он не возвращал кредитору одолженное или же не находился поручитель, который уплачивал требуемую сумму. И если у должника не было ни средств расплатиться, ни поручителей, то даже после длительных истязаний истец не получал правды, которой требовал у суда (в те времена правдой, кроме прочего, называлось право, принадлежащее лицу и защищаемое в суде). Таким образом, в ногах правды не оказывалось.
По другим сведениям, это выражение пошло от обычая некоторых помещиков, заставлявших провинившихся крестьян стоять до тех пор, пока они не сознаются в проступке или не укажут виновного. И так как этот способ дознания был несовершенен, поскольку вину мог взять на себя невиновный или наоборот, то наше выражение могло пойти и отсюда.
Помимо этих версий часто рассматривается вариант, связывающий выражение с бегством — когда должник на своих двоих попросту убегал от расплаты. Впрочем, эта версия не особенно правдоподобна, потому что в таком случае точнее было бы говорить не «в ногах правды нет», а «из-за ног правды нет».